Positioning yuam kev kho nyob rau hauv linear motion system
Kev nce qib ntawm servo thev naus laus zis txhais tau hais tias cov neeg siv khoom xav kom lawv cov tshuab tswj servo khiav nrog kev ua haujlwm siab dua thiab siab dua. Ib qho Performance index yog qhov tseeb ntawm lub tshuab. Lub tshuab zoo dua tuaj yeem ua kom ntseeg tau tias cov khoom tsim thiab cov khoom muaj cov khoom zoo dua. Yog li ntawd, kev txhim kho kabmob ntseeg tias qhov tseeb yog qhov yuav tsum tau ua thaum xaiv lossis tsim servo system.
Yam cuam tshuam rau qhov raug
Thaum lub sijhawm ua haujlwm, qhov tseeb ntawm qhov system tuaj yeem cuam tshuam los ntawm ntau yam xwm txheej lossis cov xwm txheej, uas ua rau kev ua haujlwm tsis raug.
Encoder: Thaum lub sij hawm tsim khoom ntawm cov cuab yeej siv, cov khoom siv hluav taws xob, hluav taws xob lossis kho qhov muag tsis zoo nkag mus rau hauv lub encoder yuav ua rau muaj qhov yuam kev. Ib puag ncig tej yam kev mob thiab hluav taws xob suab nrov kuj yuav cuam tshuam qhov zoo ntawm cov teeb liab encoder.
Load: dabtsi yog khoov ntawm cov khoom nyob rau hauv mechanical system tej zaum yuav ua rau positioning yuam kev.
Orthogonality: Nws yog siv tau kom paub qhov tseeb qhov chaw los ntawm XY workbench. Lub strokes ntawm X axis thiab Y axis yuav tsum nyob rau ntawm txoj cai kaum rau ib leeg (orthogonal). Yog hais tias ob kab ntawm strokes tsis yog orthogonal, Y axis stroke yuav tsim qhov yuam kev nyob rau hauv X kev taw qhia, thiab vice versa.
Backlash: lub backlash yog lub luag haujlwm ntawm kev tshem tawm ntawm cov hniav meshing hauv kev sib kis. Ib txwm backlash tso cai rau cov iav kom mesh tsis tau daig ua ke los muab qhov chaw lubrication. Piv txwv li, thaum cov ntsia hlau ntsia hlau feem ntau tig mus rau qhov tsis sib xws, ntau qhov rov qab tuaj yeem tshwm sim, ua rau muaj qhov yuam kev.
Hysteresis: hysteresis yuam kev yog hais txog qhov sib txawv ntawm txoj haujlwm tiag tiag thiab txoj haujlwm hais kom ua los ntawm qhov tsis sib haum ntawm cov lus teb rau qhov nce thiab txo cov tswv yim tawm tswv yim.
Txoj kev kho yuam kev
Txhawm rau siv txoj hauv kev zoo tshaj plaws los kho qhov yuam kev ntawm qhov chaw, ua ntej txiav txim siab seb qhov yuam kev puas rov ua tau. Thaum qhov sib txawv ntawm lub hom phiaj txoj hauj lwm yog ntsuas tau thiab rov ua dua, qee qhov kev ua haujlwm lossis cov txheej txheem tuaj yeem siv rau hauv servo tsav kom ua tiav thiab tswj qhov tseeb tsim nyog. Thaum qhov yuam kev ntawm qhov chaw yog random thiab tsis xwm yeem, qhov kev kho zoo tshaj plaws tuaj yeem ua tiav los ntawm cov khoom siv sab nraud. Tom ntej no, coj cdhd2 servo tsav tsheb ua piv txwv.
yuam kev repeatability
Repeatability yog hais txog lub peev xwm ntawm cov lus tsa suab kom rov qab mus rau ib txoj haujlwm tshwj xeeb dua thiab dua. Qhov tseeb yog hais txog qhov ntsuas qhov ntsuas tus nqi thaum lub kaw lus rov qab mus rau ib qho chaw tshwj xeeb. Qhov tseeb yog hais txog qhov sib thooj ntawm qhov system mus rau qhov ntsuas lossis qhov chaw tiag.
Feem ntau, qhov rov ua haujlwm ntawm qhov chaw yuam kev tuaj yeem txiav txim siab los ntawm kev txav thiab ntsuas txoj haujlwm tau hais tseg. Cov txheej txheem no tuaj yeem siv cov kev tawm tswv yim sab nraud, xws li laser interferometers.
Piv txwv li tus tswj cov lus tsa suab qhia ib theem linear kom txav mus rau ib qho chaw tshwj xeeb. Thaum lub zog ua tiav, cov cuab yeej yuav ntsuas qhov tseeb ntawm qhov chaw. Rov ua dua cov lus txib ntsuas lub voj voog kom txog rau thaum koj tuaj yeem txiav txim siab seb qhov chaw ua haujlwm tsis raug tshwm sim thiab, yog tias muaj, txawm tias lawv ib txwm sib npaug. Qhov teeb meem ntawm qhov chaw tuaj yeem sib txawv nrog cov txheej txheem mus ncig. Yog li ntawd, nws yog ib qho tsim nyog los ntsuas qhov rov ua dua ntawm cov ntsiab lus hauv cov kab lus tawm.
Thaum lawv ua yuam kev rov ua dua, lawv qhov tshwm sim tuaj yeem kwv yees tau, thiab servo tsav firmware tuaj yeem muab qhov tsim nyog kho thaum ua tiav thiab tswj xyuas qhov tseeb yam tsis muaj kev pabcuam lossis cov lus tawm tswv yim sab nraud.
Harmonic them nyiaj
Yog tias tsim nyog los txiav txim siab seb lub voj voog tswj servo yuav tsum tau them nyiaj rau kev sib haum xeeb, qhov kev cuam tshuam hauv lub voj voog lub cev yuav tsum muaj hom kev ruaj ntseg. Qhov no qhia tau hais tias muaj harmonic yuam kev nyob rau hauv lub system. Piv txwv li, lub cogging torque ntawm lub cev muaj zog yog tshwm sim los ntawm cov neeg kho tshuab qauv ntawm lub cev muaj zog. Cogging torque feem ntau tshwm sim nyob rau hauv hlau core linear motor, yog li nws tuaj yeem raug kho los ntawm kev sib haum xeeb.
Tus neeg tsav tsheb cdhd2 servo muaj cov kev sib raug zoo them nyiaj algorithm los kho torque thiab tawm tswv yim cuam tshuam, uas tej zaum yuav tshwm sim los ntawm cov neeg kho tshuab tsis xws luag hauv lub cev muaj zog thiab / lossis qhov tsis zoo hauv kev tawm tswv yim. Lub harmonic kho algorithm tuaj yeem cuam tshuam nrog kev cuam tshuam nrog kev rov ua haujlwm hauv lub suab nrov hauv lub cev muaj zog lossis lub tshuab ua kom nrawm hauv lub cev muaj zog.
Ua ntej siv cov algorithm, nws tseem ceeb heev kom txheeb xyuas qhov cuam tshuam thiab siv hom kev sib haum xeeb kom raug. Yog tias lub kaw lus txais kev daws teeb meem tawm tswv yim thiab pom ob txoj kev cuam tshuam hauv txhua lub voj voog, nws yuav xav tau kev tawm tswv yim raws li kev sib haum xeeb.
Kev ua yuam kev daim ntawv qhia kev kho
Qee qhov yuam kev rov ua dua tsis tuaj yeem raug kho los ntawm kev txheeb xyuas cov kab lus. Lub kaw lus txav tuaj yeem poob qhov tseeb thiab tsuas yog ob peb lub ntsiab lus raws tus mob stroke yuav tsum tau them nyiaj. Rau cov kev ua yuam kev no, ib qho cuab yeej ntsuas sab nraud tuaj yeem siv los tsim cov lus qhia yuam kev, uas tuaj yeem siv los ntawm tus neeg tsav tsheb los them nyiaj rau qhov tsis raug ntawm cov ntsiab lus tshwj xeeb.
Piv txwv li, qhov chaw thauj khoom ntawm cov kab axis tuaj yeem ntsuas los ntawm laser interferometer. Rau kev yooj yim, peb xav tias qhov kev ncua deb ntawm lub ncej yog ib 'meter'. Tus tsav software xa cov lus txib kom txav lub cev muaj zog ntawm lub sijhawm ntawm 100mm kom lub cev muaj zog txav tsis pub dhau 10 txoj haujlwm. Thaum lub cev muaj zog txav lub nra, lub interferometer yuav ntsuas qhov kev ncua deb ntawm kev thauj mus los, thiab txhua qhov taw qhia yuav sib piv tus nqi nyob deb nrog lub cev muaj zog encoder txoj haujlwm. Qhov sib txawv ntawm ob qhov tseem ceeb yog qhov yuam kev ntawm qhov chaw.
Thaum ib daim ntawv qhia kev ua yuam kev raug tsim tawm, daim ntawv qhia yuav muab khaws cia rau hauv lub cim xeeb tsis muaj zog ntawm tus tsav, thiab qhov kev ua yuam kev tuaj yeem qhib rau hauv lub tsav.e.
Ntxig ib qho algorithm ntawm cov ntsiab lus. Hauv qhov piv txwv no, txhawm rau txav mus rau theem mus rau txoj haujlwm 275 hli los ntawm lub hauv paus chiv keeb, tus maub los yuav siv ob lub ntsiab lus ze tshaj plaws los ntawm kev saib -cov lus (200 thiab 300 mm) thiab suav cov nqi kho ntawm 275 mm.
Qhov kom zoo dua ntawm txoj kev kho qhov yuam kev ntawm qhov chaw uas tuaj yeem ua tau los ntawm CDhd2 servo tsav tsheb yog tias tus neeg tsav tsheb tuaj yeem khaws cov nqi kho nyob rau lub sijhawm tiag tiag raws li txoj haujlwm tiag tiag thiab siv qhov kev kho hauv lub sijhawm. Thaum qhov kev kho tiav lawm, qhov yuam kev tuaj yeem tsis quav ntsej thiab tsis tas yuav tsum muaj cov cuab yeej tawm tswv yim ntxiv.
Dual voj tswj
Txhawm rau them nyiaj rau qhov tsis raug thiab tsis tuaj yeem rov ua dua, cov kab hluav taws xob kab hluav taws xob xav tau ib txoj hauv kev los xyuas thiab ceeb toom tus neeg tsav tsheb ntawm qhov tsis raug thaum ua haujlwm. Ib txoj hauv kev zoo thiab pheej yig heev rau kev kov yeej qhov tsis raug rov ua dua yog txhawm rau nruab ib lub encoder thib ob ntawm qhov thauj khoom hauv cov lus tsa suab. Qhov thib ob encoder no tuaj yeem muab cov lus pom tseeb hauv lub sijhawm tiag tiag los them nyiaj rau qhov sib txawv ntawm cov lus tsa suab.
Lub firmware nyob rau hauv lub cdhd2 servo tsav tsheb muaj ib tug dual tawm tswv yim tswj voj. Hauv daim ntawv thov ob lub voj, lub zog tawm tswv yim yog siv rau kev ceev tswj lub voj thiab rectifier, thaum cov lus taw qhia thib ob yog siv rau txoj haujlwm voj.
Cdhd2 tus neeg tsav tsheb txhawb nqa ntau yam kev tawm tswv yim thib ob, xws li incremental encoder thiab serial encoder, nrog rau cov khoom siv tswv yim analog.
Kev teeb tsa ob lub voj voog yuav tsum tau kho qhov feem ntawm cov lus taw qhia theem nrab rau cov lus qhia lub cev muaj zog thiab cov txheej txheem tshwj xeeb.
This dual feedback control loop has been implemented in a series of GE Medical PET / CT scanners for clinical imaging, in which the patient's pedestal bracket shaft is mechanically driven by a ball screw.
Txhawm rau tiv thaiv qhov cuam tshuam ntawm kev cuam tshuam hauv Ge scanner system, ob lub encoders tuaj yeem txuas nrog lub ncej. Txoj hauj lwm tawm tswv yim encoder yog ntsia rau ntawm lub cev muaj zog, thaum lub sij hawm thib ob lub tswv yim encoder saib xyuas cov load. Cov kev daws teeb meem dual-loop tswj kev txhim kho kev ua haujlwm ruaj khov thiab qhov chaw raug ntawm cov duab kos duab. Nws kuj muaj kev nyab xeeb ua haujlwm ntawm kev kuaj xyuas cov load detachment lossis kev sib tsoo.
Bearing exhibition kawm tau hais tias txhua daim ntawv thov ntawm cov cuab yeej tawm suab muaj qhov sib tw tshwj xeeb thiab cov kev daws teeb meem. Qhov ntau yam ntawm cdhd2 drives tso cai rau cov neeg siv khoom siv qee txoj kev kho qhov yuam kev– xws li kev tswj ob lub voj voog, kev sib raug zoo nyiaj txiag lossis kev ua yuam kev ua haujlwm kom ua tiav qhov raug siab tshaj plaws thiab kev ua haujlwm ntawm lub tshuab.
